1、應用背景

       對于MEMS類IMU，陀螺儀存在較大的隨機常值零偏ε^b，每次上電啟動都需要靜態一段時間扣除一下這個常值零偏。但是對于一些應用場景需要在運動狀態啟動，比如無人機飛行中啟動、空投場景、水下機器人甲板啟動、水下啟動、拖曳式聲納等場景。這類場景是沒法直接扣除陀螺儀隨機常值零偏的。就需要AHRS算法能適應動態啟動，免扣陀螺儀零偏，且不能影響整體精度和各種適應性需求，這需要精心設計的算法。

2、我司進展

    我們公司瞄準上述各種動態啟動場景做了長期探索，經過多個版本迭代，終于完美解決這個問題，可以實現任意場景動態啟動，免扣陀螺儀隨機常值零偏，也不影響精度和適應性。

3、進一步結論

      上述動態上電啟動算法，配合我們另外兩項關鍵技術：抗加速度干擾算法、抗磁干擾算法，綜合上述三個關鍵算法技術可以實現一個完美的AHRS產品，不僅可以適應各種場景，還能給出精確、實時、高動態性能的水平姿態、航向信息。

4、iTS系列產品另外的特性

    我司產品不需要現場標定，從無人機測試的技術文章可以看到我們產品靜態啟動的航向就與雙天線GNSS航向一致，不需要預先標定，即插即用。另外就是飛行中也沒有對用戶運動作要求。