iNC-2的功能框圖如圖1所示。iNC-2包括三軸陀螺儀、三軸加速度計(jì)、兩軸傾角專用加速度計(jì)和一個(gè)高性能MCU。MCU和數(shù)據(jù)采集ADC實(shí)現(xiàn)傳感器數(shù)據(jù)同步采集和處理。陀螺儀和加速度計(jì)傳感器經(jīng)過精密轉(zhuǎn)臺(tái)做了標(biāo)定補(bǔ)償，標(biāo)定出標(biāo)度因數(shù)、安裝誤差(交叉軸)、零偏等。在MCU上運(yùn)行的信號(hào)處理/標(biāo)定模塊做了上述補(bǔ)償。騰盛科技獨(dú)特的傳感器融合算法融合各種傳感器輸入，估計(jì)出載體的姿態(tài),最高支持100Hz的輸出速率。iNC-2支持RS232、RS422/485、TTL串口傳輸。

       僅僅使用加速度計(jì)就可以計(jì)算得到靜態(tài)的傾角,但是當(dāng)設(shè)備有運(yùn)動(dòng)或是受到振動(dòng)或是沖擊的時(shí)候,計(jì)算出來的傾角值就不準(zhǔn)確了,因?yàn)榘颜駝?dòng)或沖擊的加速度當(dāng)作傾角了.但是在一些低端應(yīng)用場景,大多是做不到絕對(duì)靜止的,比如太陽能板要?jiǎng)?吊車也會(huì)運(yùn)動(dòng),播種機(jī)會(huì)有振動(dòng)和沖擊,收割機(jī)也會(huì)存在振動(dòng),但是受限于成本限制,又無法使用動(dòng)態(tài)傾角產(chǎn)品,iNC-2就是針對(duì)這種應(yīng)用設(shè)計(jì)的動(dòng)態(tài)傾角測量傳感器,具有動(dòng)態(tài)的性能,低端傾角的價(jià)格。iNC-2的測量原理與靜態(tài)傾角傳感器iNC-1不同，其算法原理框圖如下圖所示:

                                                                                                                                圖1、基于Kalman濾波六軸融合的動(dòng)態(tài)傾角算法框圖

太陽能
農(nóng)業(yè)機(jī)械(收割機(jī),播種機(jī)等)
塔吊
工業(yè)測斜
高空作業(yè)車
刷墻機(jī)
鐵塔監(jiān)測

7.iNC-2.pdf